TCP是指工具中心点（TCP）。为了完成各种任务，需要在工业机器人的末端安装各种工具，例如喷枪，夹具，焊炬等。由于工具的形状和尺寸不同，因此在更换或调整工具后，机器人的实际工作点会相对于机器人末端的位置发生变化。

当前流行的方法是在机器人工具上创建工具坐标系，其起点是工具中心点（TCP）。机器人在该坐标系中编程。调整工具后，可以通过简单地重新校准工作坐标系的姿态来重新调试机器人。

扩展数据：TCP的类型

1.常规TCP不管什么品牌的工业机器人，都预先定义了工具坐标系，并且坐标系XY平面毫无例外地绑定到机器人第六轴的法兰盘平面。坐标的原点与法兰盘的中心重合。显然，TCP现在位于法兰盘的中心。不同品牌的机器人有不同的名称。 aBB机器人将其称为工具坐标系tool0，而REIS机器人将其称为_tnull。 

2.固定的TCP前面描述的TCP是随机器人本体一起移动的，但是TCP也可以定义为机器人本体外部的某个位置。通常将胶水喷嘴固定在胶水上，然后机器人抓住工件移动。其本质是工件坐标系。

3.动态TCP前面介绍的TCP是相对于机器人主体法兰盘坐标系或大地坐标系而言的，但是对于更复杂的应用程序，TCP可以扩展到机器人主体轴的外部。 TCP中的应用程序必须相对为法兰盘。动态变化的场合。这可以称为动态工具，其TCP可以称为动态TCP。