1.1. 设备用途：本设备是旋转式压缩机泵体部分的轴承生产线自动上料装置，主要实现轴承从来料料框到平面磨床的自动上料。

2. 设备主要结构及具体要求

2.1. 设备关键结构配置

一拖一结构配置要求：

序号

名称

数量

规格/品牌

使用部位

备注

1

电气控制系统

1套

非标

电气控制

三菱PLC,通信模块，远程模块，变频器，操作触摸屏，欧姆龙继电器

2

机器人夹手

1套

非标

工件夹手

机械手夹具，控制电磁阀，真空阀组，升降，夹紧气缸

3

机器人底座

1套

非标

机器人安装

4

视觉系统

1套

梅卡曼德

视觉系统

摄像头不低于1920*1200像素（3D）

5

物流台车

3台

非标

工件台车

6

安全防护门

1套

按现场规格定制

安全防护

安全防护栏、方钢为黄色，防护网为黑色。防护网间隔：长×宽=100mm×20mm，主体结构为网加方钢，线径为3mm以上。护栏应安装牢固可靠，不得与机械设备相连接，护栏的最低处与地面（或平台）的距离不应超过200mm。方钢选用国标50*50mm。

7

机器人

1台

库卡

上料

KR 20 R1810-2甲方配置审图确认型号

一拖二结构配置要求：

序号

名称

数量

规格/品牌

使用部位

规格参数要求

1

电气控制系统

1套

非标

电气控制

三菱PLC,通信模块，远程模块，变频器，操作触摸屏，欧姆龙继电器

2

机器人夹手

1套

非标

工件夹手

机械手夹具，控制电磁阀，真空阀组，升降，夹紧气缸

3

机器人底座

1套

非标

机器人安装

4

视觉系统

2套

梅卡曼德

视觉系统

摄像头不低于1920*1200像素（3D）

5

动力输送链

2套

按现场规格定制

工件输送

输送链甲方制作，翻转机构，与衔接输送链乙方制作

6

物流台车

5台

非标

工件台车

7

安全防护门

2套

按现场规格定制

安全防护

安全防护栏、方钢为黄色，防护网为黑色。防护网间隔：长×宽=100mm×20mm，主体结构为网加方钢，线径为3mm以上。护栏应安装牢固可靠，不得与机械设备相连接，护栏的最低处与地面（或平台）的距离不应超过200mm。方钢选用国标50*50mm。

8

机器人

1台

库卡

上料

KR 20 R1810-2甲方配置审图确认型号

2.2. 设备主体结构

2.2.1. 设备专机要求：

2.2.1.1. 方案描述

外协来料轴承工件台车推进至上料区域卡槽内，视觉系统摄像机扫描隔板上轴承工件进行定位，六轴机器人依据系统数据计算从物料隔板上通过夹爪气缸动作夹持工件，将工件从隔板上搬运至平面磨入口输送链上，输送链通过链板动作将工件送入平面磨。机器人在物料台车一层隔板物料抓取完毕后，通过机器人轴端抓取组件和吸盘组件切换，实现隔板的吸取释放和搬运。整线工艺路线图

下载

2.2.1.2. 产线整体布局图

下载

图示红色区域为自动上料设备

2.2.1.3. 整体设备组成

自动化上料配套装置主要由5大部分组成：① 搬送机器人系统；②视觉系统；③动力输送链；④料框定位系统；⑤安全防护系统

下载

下载

下载

下载

下载

下载

下载

下载 下载 下载

2.2.1.4. 产品工艺流程图

下载

2.2.1.5. 设备各部分细化要求

1. 2. 2.1. 2.2. 2.2.1. 2.2.1.1. 2.2.1.2. 2.2.1.3. 2.2.1.4. 2.2.1.5. 2.2.1.5.1. 搬送机器人系统：

序号

名称

配置要求

参考示意图

1

安装板

机器人夹取和吸盘组件安装板厚度要求15mm以上保证强度要求

下载

2

机械手夹紧气缸

采用SMC品牌，安装夹爪后能够夹紧直径D15-D45外轮廓工件

下载

3

翻转机构夹爪

翻转夹爪气缸采用SMC品牌，两侧夹紧工装为耐磨塑料，翻转搬运过程中工件不摆动，更换两侧挡块兼容D61-D145直径工件外径。

下载

4

翻转机构电机与皮带轮

电机功率为200W以上，绝缘等级F，防护等级IP54；皮带轮硬度在HRC45以上；带有AD2016缓冲器限位缓冲

下载

5

机器人底座机构

底座四侧每侧至少通过四颗膨胀螺丝固定，底座整体固定后，底座与机器人接触面平行度公差在2mm范围内。

下载

（1）主要功能为把两线的工件从料框夹取到动力输送链上（实现1台机器人满足2 条轴承生产线上料需求），并在每层物料取完后，自动将工件隔板夹取至隔板放置架上。

（2）机器人上料系统必须实现1台机器人满足一条上轴承线和一条下轴承线上料工作，并可根据甲方生产需要，设备可实现上下轴承生产线互换兼容。

（3）机器人机械手手装置：

①机械手装置装在机器人手臂上，设计时尽可能减少重量，但强度必需足够，安装板采用铝合金材料，从而减少机器人承重。

②机械手采用SMC气动元件，选型必需兼容本协议上要求的所有机种。

③气缸选用应保证工件夹紧力，夹爪与配合面为耐磨胶或其他合金金属，以防止工件打痕，机器人在搬运过程中工件不允许变位或掉下。

④下轴承动作：系统装置将工件传送至设备入口输送链上（甲方制作）。

⑤上轴承动作：系统装置将工件搬送到输送链上（输送链乙方制作），通过翻转装置使工件翻转180°（翻转机构乙方制作）将工件传送至设备入口输送链上，反翻转机构处增加AD2016缓冲器限位缓冲，主动皮带轮及从动皮带轮改善为铸铁材质，增加皮带轮硬度（设备入口输送链甲方制作）。

（4）立式平面磨床与机器人之间必需留有通道，通道要求保证人员通行方便；方便人员对立式平面磨及上料装置进行调整。

（5）机器人电箱和系统控制电箱要求布置在设备一侧，方便操作。机器人和电箱之间的配线需布线槽，线槽可承重100KG以上，且需离地7cm。

2.2.1.6.视觉系统：

序号

名称

配置要求

参考示意图

1

工业相机

采用梅卡曼德品牌工业相机，型号为PR0 M Enhanced 系列，配备15米电源线及通信线和标定板：BDB-6；相机分辨率：1920*1200；相机视野规格要求在2000MM高度内可拍摄1360*860范围内的物件，800MM高度内可拍摄500*350范围内的物件；防水等IP65，防水防尘，可长期在严酷环境下正常工作。

下载

2

工业主机

采用台湾研华IPC-610系列主机，主板配置英特尔I7 12核CPU处理器，RTX30系或以上独立显卡，显卡内存6G或以上、32G运行内存、1TB NV固态硬盘、网卡、配备输入键盘及鼠标

下载

3

显示器

采用联想品牌T2055系列产品。显示器屏幕尺寸19.5英寸，配备接口类型DVI/VGA。屏幕比例：16:9。

下载

4

视觉系统配置安装

视觉软件由乙方提供，完成零件拍照，识别，内部进行坐标算法，通过网络通信输出坐标给机器人按指定位置进行装夹，主机软件由乙方进行现场安装及动作调试。

下载

5

灯管

每台工业相机配备三根防尘LED灯管，尺寸1200*75mm，色温6500K，功率40w或以上

下载

（1）视觉系统技术要求

①主要功能为将料框内无序的工件用视觉成相原理进行取料定位，需实现的定位为工件内径中心。

②视觉系统识别料框最大面面积为L950mm*W750mm；料框装料的有效体积L950mm*W750mm*H610mm，料框底部支脚尺寸图由GMCC提供，规格统一；

③视觉识别误差在±0.5mm及以内。视觉系统还应有工件正反识别和防错功能（要求工件放置平整无歪斜或叠加，底面隔板平面度控制在5mm/m范围内），当料框有工件放反时，系统自动报警。

④视觉系统镜头装在料框上方，避让灯光及机器人行走路线。

2.2.1.7. 动力输送链：

序号

名称

配置要求

参考示意图

1

下载

输送链导轨 输送链链板导轨安装在直线滑块上，滑块与支撑架导轨连接，两链板导轨安装手轮蜗杆机构，两链板间距可通过转动手轮调节。

下载

2

输送链链板

链板型号为60P系列，宽度为30mm，销轴材质为不锈钢

下载

3

输送链电机

减速比：1/30；转速：1200转每分钟，防水等IP65。

下载

2.2.1.8.料框定位系统

序号

名称

配置要求

参考示意图

1

料框台车卡槽

卡槽顶部安装两块橡胶防撞块，两侧安装每侧不少于8个滚轴方便台车进入

下载

（1）料框定位系统主要功能是物料框的放置及定位，确保所有工件在视觉系统之内。

（2）需乙方提供物料台车放置物料框（每套设备提供5台，共10部台车），方便物料的快速更换。

（3）物料台车需设计提供有效的料框定位装置，物料台车进入料框定位装置后需进行固定，防止取料时台车有移动。

2.2.1.9.安全防护系统：

序号

名称

配置要求

参考示意图

1

防护网

颜色：方钢为黄色，防护网为黑色；

护栏防护网间隔：长×宽=100mm×20mm，主体结构为网加方钢，线径为3mm以上；

护栏护栏的最低处与地面（或平台）的距离不应超过200mm；

护栏固定连接件采用3mm以上角刚或钢板，M8自攻螺丝；

方钢选用国标50*50mm需烤漆；

下载

2

安全防护二次防呆

安全门上安装锁止保护开关与接近开关，机器人自动运行中所锁止开关扣合安全门不能打开，手动解锁后才能开启安全门；接近开关和锁止开关通过编程安全控制器与PLC双回路控制机器人紧急停止状态，品牌要求：欧姆龙 规格：D4DS-25FS、E2E-X3D1-N，立宏 规格SM-602配通讯线。

下载

（1）安全防护系统，主要为确保机器人运转时人员的人身安全。

（2）安全防护栏线内面及线外面均需设置安全门，安全门滑轨要求稳定可到，使用寿命需达到10年。线外面安全门主要为方便两线的物料更换，线内面安全门方便作业进行机器人维护及异常处理；

（3）轴承上料线端被防护网封闭，需在两线体合适位置分别增加一跨线梯，保证人员的出行方便。