1. 设备主要结构及具体要求

1.1. 设备关键结构配置

序号

名称

数量

规格/品牌

使用部位

备注

1

机器人裸机及系统软件

1套

KR_20_R1810-2 库卡

搬送机器人系统

美芝提供（根据审图确认设备型号）

2

视觉系统

1套

梅卡曼德(可选)（优先）

视觉系统

摄像头不低于1920*1200像素（3D）

Zivid（可选）

3

动力输送装置

1套

按现场规格定制

工件输送线

1、二次精定位装置；2、无心磨入口伺服机械手机构，与无心磨输送链平行安装；3、储料机构

4、脱磁装置

4

安全防护门

1套

按现场规格定制

安全防护

要求黄色、黑色烤漆（具体见防护要求）

1.2. 设备主体结构

1.2.1. 自动化上料装置基本配置及要求：

2.2.1.1 方案描述：

设备基本动作流程图如下：

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2.2.1.2 设备/产线整体布局图LAYOUT

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2.2.1.3 整体设备组成

自动化上料装置采取一拖一方式，一台机器人一条线，主要由以下6大部分组成：① 搬送机器人及夹具系统；②视觉系统；③动力输送链；④料框定位系统；⑤安全防护系统；⑥灯光系统。

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2.2.1.5 设备各部分细化要求

2.2.1.5.1 搬送机器人系统：

（1）主要功能为把曲轴工件从料框夹取到二次定位装置上（实现1台机器人满足1条线曲轴生产线上料需求），并在每层物料取完后，自动将工件隔板夹取至隔板放置架上。

（2）机器人为KR_20_R1810-2 库卡型号，机器人包括：机器人本体、控制器、示教器(含电缆10m)、系统软件、机器人连接电缆（7m）、通讯接口(含标配I/O接口16入/16出 )；

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（3）机器人机械手夹具装置：

①机器人机械手夹具及吸盘装置装在机器人手臂上，设计时尽可能减少重量，但强度必需足够，安装板采用铝合金材料，从而减少机器人承重。

②机械手夹具升降采用SMC气动元件，选型必需兼容本协议上要求的所有机种。

③夹取工件采用磁吸方式，磁铁磁力足够大，以防止工件掉落打痕，机器人在搬运过程中工件不允许变位或掉下。

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（4）无心磨床与机器人之间必需留有通道，通道要求保证人员通行方便；方便人员对无心磨及上料装置进行调整及维修。

（5）机器人电箱和系统控制电箱要求布置在设备同一侧，方便操作。机器人和电箱之间的配线需布线槽，线槽可承重100KG以上，且需离地7cm。

2.2.1.5.2 视觉系统：

控制关键备件：

序号

关键物料

型号

品牌

备注

1

3D工业相机

Mechmind Pro M Enhanced 2000

Mech-Eye

可选（优先）

ZIVID

ZIVID

可选

2

工业主机

IPC-610

台湾研华

3

显示器

T2055

联想

4

视觉系统配置安装

系统软件

——

（1）采用梅卡曼德或ZIVID品牌工业相机,相机配备视觉标定板，梅卡曼德标定板型号：BDB-6，ZIVID相机配ZIVID标定板，工业相机配备15米长电源线及通信线。相机实现高精度，高速度，可适应不同物件和场景拍摄，相机分辨率：1920*1200；相机视野规格要求在2000MM高度内可拍摄1360*860范围内的物件，800MM高度内可拍摄500*350范围内的物件；

（2）可长期在严酷环境下正常工作。防尘防水级别: IP65 ; 电压: 24V ; 像素数: 2.3 MP ; 单台配置清单1：: Mech-Eye 智能相机 ; 单台配置清单2：: 相机电源线：15m ; 单台配置清单3：: 标定板:BDB-6 ; 单台配置清单4：: 紧固件：若干

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（3）工业主机

工业主机品牌采用台湾研华。主板配置英特尔I7 8核CPU处理器，独立显卡，显卡内存8G、32G运行内存、1T硬盘、网卡、配备输入键盘及鼠标，千兆双口网卡;预装Ubuntu操作系统;

（4）显示系统：

显示器采用联想品牌T2055系列产品。显示器屏幕尺寸19.5英寸，配备接口类型DVI/VGA。屏幕比例：16:9。2套显示器；

（5）视觉软件：

视觉软件由乙方提供安装调试，完成零件拍照，识别，内部进行坐标算法，通过网络通信输出坐标给机器人按指定位置进行装夹，主机软件由乙方进行现场安装及动作调试。

（6）视觉系统技术要求

①主要功能为将料框内无序的工件用视觉成相原理进行取料定位，需实现的定位为工件内径中心。

②视觉系统识别料框最大面面积为L950mm*W750mm；料框装料的有效体积L950mm*W750mm*H610mm，料框底部支脚尺寸图由GMCC提供，规格统一；

③视觉识别误差在±0.5mm及以内。视觉系统还应有工件正反识别和防错功能（要求工件放置平整无歪斜或叠加，底面隔板平面度控制在5mm/m范围内），当料框有工件放反时，系统自动报警。

④视觉系统镜头装在料框上方，避让灯光及机器人行走路线。

2.2.1.5.3 动力输送装置：

（1）二次精定位装置，对机器人搬送过来的工件进行拍打定位，杠杆式感应工件，杠杆需要安装轴承活动，杠杆侧向摆动间隙不能大于1mm，精定位拍打气缸主轴端安装防呆工装，当工件反方向放时，工件偏心插不进工装里面，两端气缸不到位，设备报警，动作顺序：两端气缸同步拍打前进，机器人离开二次定位，副轴端气缸先后退，主轴端气缸后后退，气缸选型MGPM20型，定位装置气缸并能实现快速段取，定位装置位置下方要有按钮点动开关，操作拍打气缸前进后退，系列内工件机种更换时，根据机种长度进行对工件主轴端的气缸进行快速调整，采用螺杆调整气缸位置，调整后用手柄螺丝锁紧；系列外工件机种更换时，副轴端的气缸也要进行螺杆调整快速段取，手柄螺丝锁紧，气缸需要安装牢固；

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（2）无心磨伺服机械手、储料机构、脱磁装置：机械手与无心磨输送链平行安装。控制动作：机器人将工件搬送到二次精定位后，无心磨入口伺服机械手再在精定位上夹取工件到无心磨入口输送链上，机械手搬送过程中同时进行对工件脱磁（脱磁后剩磁标准值按美芝要求），当无心磨修砂轮或停机调整时，机械手把工件搬送到储料机构上，当料车换料时机械手夹取储料机构上的工件到无心磨输送链上，伺服机械手伺服电机采购三菱JE-B系列功率750瓦,采用标准齿轮齿条传动，无心磨伺服机械手高度必须低与无心磨操作盘，不能妨碍无心磨操作及不能存在安全隐患。

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（3）脱磁装置要有电流检测装置，当脱磁时检测不到电流，设备报警防呆。脱磁线圈安装有散热风扇。

2.2.1.5.4 料框定位系统

（1）料框定位系统主要功能是物料框的放置及定位，确保所有工件在视觉系统之内，不能受到外部干扰产生振动，确保料车的工件不受外部振动源影响。

（2）需乙方提供物料台车放置物料框（单台设备配置3台台车,2台设备共6台），方便物料的快速更换。

（3）物料台车需设计提供有效的料框定位装置，物料台车方便员工推车进入料框定位装置，进入后用压紧装置对料车进行压紧固定，防止机器人夹取料时台车有移动或在地下安装台车轮子导轨取代压紧装置。

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2.2.1.5.5 安全防护系统：

（1）安全防护系统，主要为确保机器人运转时人员的人身安全。

（2）机器人的安全防护区域需设置安全防护栏，安全防护栏、方钢为黄色，防护网为黑色。防护网间隔：长×宽=100mm×20mm，主体结构为网加方钢，线径为3mm以上。护栏应安装牢固可靠，不得与机械设备相连接，护栏的最低处与地面（或平台）的距离不应超过200mm。方钢选用国标50*50mm，需烤漆。

（3）安全防护栏线内面及线外面均需设置安全门，安全门滑轨要求稳定可靠，使用寿命需达到10年。线外面安全门主要为方便两线的物料更换，线内面安全门方便作业进行机器人维护及异常处理；

（4）电控柜安装安全继电器，门上安装锁止保护开关与接近开关，自动中开关扣着安全门不能打开，手动后开关解锁才能开门后，机器人不能开启自动启动，并发出开门报警信息及警报灯指示，关门后按消除报警，才能按启动键自动运行机器人，安全门防护接近开关加锁止开关由可编程安全控制器与PLC双回路控制，品牌要求：欧姆龙 规格：D4DS-25FS、E2E-X3D1-N，立宏 规格SM-602配通讯线。

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2.2.1.5.6灯光系统：

（1）相机拍照需要有足够的光线，根据现场使用满足现场。

2.2.1.5.7安装调试：

（1）厂家负责集成配套安装调试包含机器人程序、视觉程序调试对接；